慈，梵語 maitrya，maitrī，巴利語 metti；悲，梵語 karuna，巴利語同。慈愛眾生並給與快樂（與樂），稱為慈；同感其苦，憐憫眾生，並拔除其苦（拔苦），稱為悲；二者合稱為慈悲。佛陀之悲乃是以眾生苦為己苦之同心同感狀態，故稱同體大悲。又其悲心廣大無盡，故稱無蓋大悲（無有更廣、更大、更上於此悲者）。

大智度論卷二十九將慈、悲賅攝於四無量心中，而分別稱為慈無量與悲無量。另據大智度論卷四十、北本大般涅槃經卷十五等載，慈悲有三種：(一)生緣慈悲，又作有情緣慈、眾生緣慈。即觀一切眾生猶如赤子，而與樂拔苦，此乃凡夫之慈悲。然三乘（聲聞、緣覺、菩薩）最初之慈悲亦屬此種，故亦稱小悲。(二)法緣慈悲，指開悟諸法乃無我之真理所起之慈悲。系無學（阿羅漢）之二乘及初地以上菩薩之慈悲，又稱中悲。(三)無緣慈悲，為遠離差別之見解，無分別心而起的平等絕對之慈悲，此係佛獨具之大悲，非凡夫、二乘等所能起，故特稱為大慈大悲（梵 mahā-maitrī-mahā-karunā）、大慈悲。以上三種慈悲，併稱為三緣慈悲、三種緣慈，或三慈。［菩薩地持經卷七、十地經論卷二、佛地經論卷五、大毗婆沙論卷十七、卷八十二、十住毗婆沙論卷一、順正理論卷七十八、往生論註卷下］ p5805